Um dos nomes de maior importância na história da dança brasileira, Marilena foi primeira bailarina do Corpo de Baile Municipal de São Paulo e integrou durante três anos o Ballet do Teatro Bolshoi em Moscou. Como resposta a uma crise pessoal com a dança clássica, idealizou o Teatro de Dança Galpão, onde lutou junto ao governo estadual da época e conseguiu verba pública para financiar os professores, espetáculos e cachês, numa época em que os artistas da dança contavam com pouco ou nenhum recurso governamental. O Galpão abrigou espetáculos de grande vanguardismo e foi um do principais responsáveis pela modernização da dança paulista e brasileira, reunindo e formando importantes nomes da área.

Nas décadas seguintes, Marilena se dedicou cada vez mais à dança-teatro – ou, nas suas próprias palavras, “mudei a minha linguagem para teatro misturado com dança, dança misturada com teatro, que não é teatro, é usar a palavra, o verbo, usar o meu corpo e me expressar através dele, mostrando a minha forma como ela é”. A artista também coreografou peças de teatro e participou como atriz de novelas da TV Globo.

O retorno de Marilena aos palcos foi em 2005, a convite da curadora e jornalista Ana Ponzio, foi no Dança em Pauta com o espetáculo "Desassossego", inspirado em Fernando Pessoa, com direção de Marcio Aurelio.